Muito antes dos civilizados, os índios do Pantanal já navegavam pelo rio Paraguai e afluentes, principalmente os Guatós e os Paiaguás, também conhecidos como canoeiros. Em canoas leves, escavadas a fogo e aparadas a instrumentos rudimentares, faziam longas viagens com suas famílias ou guerreavam contra as expedições espanholas que cruzavam a planície pantaneira em direção às montanhas de prata do Peru. Expedições, essas, que, ao longo do século XVI, cumpriram o ciclo expansionista espanhol no vale do rio Paraguai, tendo a atual cidade de Assunção como ponto de partida para as canoas e os bergantins que subiam por esse grande rio ou navegavam pelos seus afluentes localizados na região do Chaco e do Pantanal.
    Mais tarde, século XVII, em grandes canoas de 12 a 15 metros de comprimento, apareceram as bandeiras paulistas ou monções que, com a finalidade de escravizar o braço índigena para as lavouras do litoral, acabaram encontrando ouro às margens do rio Coxipó, em cuja proximidade fundaram o arraial do Senhor Bom Jesus de Cuiabá, em 1719, hoje a progressista capital do Estado de Mato Grosso.
    As minas de Cuiabá ocasionaram o aproveitamento do curso das águas pertencentes às bacias do Paraná e Paraguai. Existiam quatro principais rotas que os bandeirantes utilizavam para saírem de São Paulo e chegar em Mato Grosso:
   1. De São Paulo, pelo rio Tietê.
   2. Rota de Vacaria.
   3. Rota do Rio Verde.
   4. Rota de Camapuã.

   A mais utilizada era a rota de Camapuã, onde se atravessava por um varadouro do mesmo nome e existia uma fazenda para pouso, abastecimento e possível troca de canoa. Esse ponto era o divisor de águas entre as bacias do Paraná e Paraguai.
   No último quartel do século XVIII, porém, dois fatos importantes deram incremento à navegação fluvial: a homologação do Porte de Buenos Aires em 1778; e a criação do Consulado do Comércio em 1794.
   O comércio entre Assunção e Buenos Aires tornou-se significativo e possibilitou a instalação de um estaleiro em Assunção para construção de embarcações apropriadas à navegação do rio Paraguai, utilizando as madeiras existentes nas matas ciliares, que eram abundantes. Assim, o estaleiro de Assunção passou a construir botes, barcos e guarandumbas - espécie de balsa-, nas quais carregavam a madeira e a erva-mate, o principal produto enviado para Buenos Aires pelo mercado de Assunção.
   Para se ter uma idéia da navegação fluvial daquela época é interessante dizer que as guarandumbas, embarcações feitas de cedro (ipache) e as mais usadas pelos paraguaios, transportavam de 3000 a 30000 arrobas.
   No início do século XIX, a História registra a presença de sumacas navegando pelo rio Paraguai. Sumacas eram embarcações à vela, de dois mastros, que saíram de Assunção para atacar o Forte de Coimbra, em 1801.
   Todos esses fatos históricos deram início ao ciclo da navegação fluvial, cujo desenvolvimento ocorreu no século XIX e se estendeu até o século XX.

   Augusto Cesar Proença